使用stage模拟器

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch

这样就可以打开了。 在turtlebot_stage中有以下文件，都是预设的launch和设置文件

$ launch/turtlebot_in_stage.launch
$ maps/maze.png
$ maps/maze.yaml
$ maps/stage/maze.world
$ maps/stage/turtlebot.inc
$ rviz/robot_navigation.rviz 

因为我们要修改到里面的文件，所以我们先做个备份可以直接在文件夹中操作，也可以用命令行

cp maps/maze.png ~/stageTutorial/tutorial.png
cp maps/maze.yaml ~/stageTutorial/tutorial.yaml
cp maps/stage/maze.world ~/stageTutorial/tutorial.world

第一行输入后就会发现有错误了。找不到maps/maze.png这个文件，我们先用cd把路径转到turtlebot_stage就行了，cp的意思是把第二个参数复制粘贴到第三个参数路径，且名字重命名

修改地图 图片可以用任意图片编辑器修改，，然后我们的world和yaml文档仍然指向之前的文件，所以我们需要做些修改 首先是tutorial.yaml文档。将image从maze.png改成tutorial.png

接着是tutorial.world，将

name "maze"
bitmap "../maze.png"

改成

name "tutorial"
bitmap "tutorial.png"

接着我们启动模拟器

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch map_file:="~/stageTutorial/tutorial.yaml" world_file:="~/stageTutorial/tutorial.world"

可以看到rviz和stage simulator正常启动。

接下来我们往地图里面添加障碍 先新建文档myBlock.inc，复制代码

define block model
(
  size [0.500 0.500 1.500]
  gui_nose 0
)

gui_nose的意思是我们的模型的前方是否需要有一个方向指示器 接着修改world文档 第二行添加include "myBlock.inc" 最后添加

#adding blocks
block(pose [2.000 4.000 0.000 0.000 ] color "green")
block(pose [2.000 4.000 0.000 0.000 ] color "red")

再次启动，可以看见stage模拟器上多了两个小方快